本实用新型涉及机器设备技术领域，具体公开一种接触感知装置，包括设置在机器人主体前进方向和后退方向中的至少一端的第一压力传感器，机器人主体内设置有控制器，第一压力传感器与控制器连接，第一压力传感器背离机器人主体的一侧设置有第一弹性件，第一弹性件背离第一压力传感器的一侧设置有第一挡板，第一挡板通过第一弹性件连接第一压力传感器。本实用新型的接触感知装置能够在不改造道路的情况下，配合机器人主体本身的行走路线来告知机器人主体行走路径上的障碍物存在情况，从而改变行走路径，能够降低农业智能化的改造成本，提高劳动效率，也避免机器人主体的行走路径过于单一。