本实用新型涉及一种双联型三叉杆滑球式万向联轴器，包括：输入轴、联轴器主体、滑球组件、三叉杆组件、输出轴、固定轴承，所述联轴器主体有两套，采用面对面安装方式，所述固定轴承有两套分别与所述输入轴和所述输出轴的一端连接，所述输入轴的另一端连接一套所述联轴器主体，两套所述联轴器主体分别开有三组呈120°分布的滑球滑道，所述滑球组件有六套，分别安装在六组滑球滑道上，所述三叉杆组件两侧各有三个呈120°分布的叉杆，所述滑球组件与所述三叉杆组件的三个叉杆配合。本实用新型具有结构简单，制造加工和装拆方便，摩擦损失小，方便润滑，传输能力强等显著优点，可以适应于更复杂的传动场景。