本实用涉及一种实时消隙滚柱活齿减速器，包括壳体、中心轮、活齿架、偏心圆激波器，偏心圆激波器内端为外圆周两对称锥形的偏心轮，外端为伸出壳体的轴段，中心轮内经滚柱活齿结构啮合偏心圆激波器构成滚柱活齿啮合副；多个滚柱活齿结构圆周均布设置于活齿架内端外圆周上，滚柱活齿为锥形结构，两滚柱活齿对称设置穿接在弹簧固定杆上，弹簧固定杆的两端分别穿接两滑块，两滑块分别径向导向限位在两导轨内，两导轨径向设置于活齿架内端外圆周上，两滑块分别与两滚柱活齿之间、两滚柱活齿之间均设有套接在弹簧固定杆上的弹簧。针对滚柱活齿在运行过程中磨损程度不一样导致活齿消除间隙不一样，具有适当补偿每个滚柱活齿传动装置间隙功能。