本实用新型公开了一种用于工业机器人的限位及冲击能量吸收结构，包括：基座本体：基座本体上开设有转轴安装腔，在基座本体上两侧设有角度限位平台；转座基体：转座基体的一端正对基座本体，且在转座基体的端部开设有与基座本体的转轴安装腔相对的转轴安装孔，且在靠近转轴安装孔的两侧均开设有限位件安装腔；弹性限位组件：弹性限位组件由弹性材料制成，安装于转座基体的限位件安装腔内。本实用新型的结构设计可有效地缓长冲击的接触时间，绝大部分地吸收动能，又具有较高的抗冲击强度，同时，还可对机械结构装置进行限位。