本实用新型涉及一种动态扭矩测量装置和手术机器人，手术机器人包括机器人关节和设置在关节上的动态扭矩测量装置。动态扭矩测量装置包括动态组件、静态组件和供电通讯组件；动态组件包括运动部件、测量部件、第一处理部件；静态组件包括静止部件、第二处理部件；供电通讯组件包括第一、第二线圈，第一线圈接收电能，并在旋转的第二线圈上感应出电信号，给动态组件供电；测量部件用于感测运动部件在旋转过程中的扭矩；第一处理部件用于得到扭矩的通讯信息，并将扭矩的通讯信息调制在供电通讯组件所产生的电磁场上；第二处理部件用于通过第一线圈接收第二线圈所发射的扭矩的通讯信息。这样做的优点是，提高动态扭矩检测时供电和通讯的稳定性。