本实用新型公开了一种背隙自适应调节行星传动机构及减速机；背隙自适应调节行星传动机构包括驱动机构、一级传动系、输出轴以及固定支撑件；一级传动系包括一级太阳齿、一级行星齿、一级内齿圈以及一级行星架；一级行星架包括一级转臂以及一级行星盘；一级转臂与一级行星盘之间通过第一弹性件弹性连接；一级行星盘与输出轴传动连接，输出轴可转动连接于固定支撑件内；减速机包括减速箱体以及背隙自适应调节行星传动机构，固定支撑件设置于减速箱体上，背隙自适应调节行星传动机构安装在减速箱体内。本实用新型的背隙自适应调节行星传动机构及减速机，能消除行星减速传动中的背隙，并且能在齿轮之间发生磨损时自适应调节以补偿磨损，保证传动精度。