本实用新型公开了一种带多轴机械手的磁力打捞装置，包括磁力端头、旋转机构和第一翻转机构；磁力端头包括“］”型安装板一，在安装板一的前端面上设置有安装槽，在安装槽内嵌入式安装有磁铁块；第一翻转机构包括“［”型连接板，在连接板的内侧设有翻转电机一，翻转电机一的输出轴穿过连接板的一侧侧壁并与对应的安装板一侧壁固定连接；旋转机构包括“］”型安装板二，在安装板二的内侧设有旋转电机，旋转电机的输出轴穿过安装板二的前端侧壁并与连接板的后端侧壁固定连接。本实用新型通过设置第一翻转机构、旋转机构，结合第二翻转机构、推拉机构，能够调整磁力端头的上下位置、前后位置、高度、角度，使磁力端头的活动范围更大，更具有灵活性。