本实用新型公开了一种悬臂式采摘机，包括底座，其下端的两侧均固定安装有行动轮，所述底座的上端固定安装有支撑架，所述支撑架上端的中间位置处活动穿插有旋转螺套，其下端与所述底座的上端活动连接，旋转螺套进行旋转，伸缩螺杆在限位块和限位槽的作用下向上移动，伸缩螺杆通过安装架带动旋转螺杆和滑杆进行移动，调节移动块的高度，便于对不同高度的水果进行采摘，第一驱动电机的输出端带动旋转螺杆进行旋转，移动块在旋转螺杆的作用下，沿着旋转螺杆和滑杆的表面进行移动，从而便于对不同位置的水果进行采摘，采摘后的水果通过移动块和接料布袋落入到收集盒的内部，便于水果的收集。