本实用新型公开了一种悬臂型果实采摘履带机，包括车体行走机构、转向摇杆机构以及储存翻斗，所述车体行走机构包括控制室、驱动装置、底板以及履带，所述控制室和所述底板连接固定并设置于所述履带上，所述控制室设置于车头部并控制所述驱动装置驱动所述履带运动，所述转向摇杆机构以及储存翻斗固定于所述底板上且所述储存翻斗设置于车尾部，本实用新型通过加装履带机构，使果实采摘车适用于复杂道路的行进，加装有撑地装置，保证其稳定性，转向摇杆机构通过转向底盘、转向油缸以及机械手臂之间的互相配合，实现360度旋转，以使操作人员可采摘到果树上不同位置的果实。