本实用新型公开了一种机器人伴随装置以及应用其的四足机器人，属于机器人以及定方位技术领域。现有的跟随方案，机器人不能较准确的检测到操控员相对于机器人的方位，并且足部模块行走过程中干扰较大，导致机器人无法很好的随着操控员一起移动，影响人机合作效果，人机伴随体验差，不利于推广使用。本实用新型设置具有定方位组件的目标模组，所述定方位组件具有双天线结构，实现伴随与被伴随相互之间的定位、定向；进而使得机器人能够识别伴随对象相对于机器人的位置方位和转角，并能够随伴随对象一起移动和转动，能够有效提升人机合作效果，人机伴随体验好，利于推广使用。