本实用新型公开了一种用于腹腔镜扶镜的辅助机械手，其包括固定组件、第一水平杆、第一连接组件、竖直支杆、第二水平杆、第二连接组件、第三连接组件和夹持组件；所述第一水平杆一端固定所述固定组件，另一端活动连接所述第一连接组件；所述竖直支杆安装于所述第一连接组件；所述第二水平杆通过所述第二连接组件与所述竖直支杆活动连接；所述第二水平杆远离所述第二连接组件的一端设置有所述第三连接组件；所述夹持组件设置于所述第三连接组件，所述夹持组件用于固定腹腔镜手柄。本实用新型的用于腹腔镜扶镜的辅助机械手，模块化设计，装卸简单方便，能够稳定地保持腹腔镜视野位于相对固定位置，同时可以调节腹腔镜的位置，满足手术的视野需要。