本实用新型涉及无人机技术领域，具体来说，涉及一种无人机起落支架结构的改进。无人机起落支架结构，基座下端设有管状空腔，所述左支架上端横杆和右支架上端横杆设置在所述管状空腔内，所述管状空腔为两侧高中部低凹形腔结构，所述左支架上端横杆和右支架上端横杆之间通过第一弹簧相连；左支架和右支架的底部分别设有通过接触杆连接缓冲结构；本实用新型在使用时，无人机降落时起落支架开始接触地面，下压力通过第二弹簧缓冲掉，下压的同时下压齿向下依次经过限位齿，下压齿在落入限位齿下方后无法自行恢复原位，避免了第二弹簧向上反弹时造成的无人机震动，以此来解决第二弹簧弹力造成的震动问题。