一种行星齿轮减速器背隙检测装置，包括检测平台，检测平台上升降连接有高精度的伺服电机，伺服电机的输出端朝下且从上到下依次连接有扭矩传感器和输入轴，检测平台上固定有位于输入轴下方且输出端朝下的被检减速器，检测平台下方设有夹持固定被检减速器输出轴的夹紧块，输入轴与被检减速器输入端连接，检测平台固定有高精度的编码器，编码器环绕在输入轴外圈。本实用新型的结构合理、紧凑，通过控制伺服电机升降使输入轴与减速器连接，在扭矩控制模式下与扭矩传感器联合作用精确获得所需的扭矩值，用于控制输入轴的正扭和反扭，而高精度编码器用于检测出输入轴的微量角度转动值，用于测量减速器微小背隙值，准确检测背隙值，检测准确。