本实用新型提供一种旋转阻尼器、机械臂和工程机械，涉及阻尼器技术领域。该旋转阻尼器包括壳体和穿设在壳体中的转轴；壳体的内壁和转轴的外壁之间形成有用于容纳阻尼介质的腔体，转轴的外壁和壳体的内壁中的一个位置处安装有限位件，另一位置处安装有限流件；限位件上设置有阻尼孔，沿转轴的径向，阻尼孔的长度小于转轴和壳体之间的间隔；限流件和限位件能够在转轴相对于壳体自转时沿转轴的周向相对转动，并能相对转动至相互抵接。本实用新型缓解了现有技术中工程机械的工作头和臂架之间的销轴上的橡胶结构产生的阻尼力有限，不能在各种工况下均有效发挥阻尼作用，且其不能在某种极限工况下限制工作头和臂架相对旋转运动的技术问题。