本实用新型公开了一种取件夹具，包括底座和数据处理模块，所述底座的上表面一侧安装有机械臂，所述机械臂的另一端安装有夹具机构，所述夹具机构由电机、联轴器、正螺纹、滑块A、夹板A、转轴、反螺纹、夹板B、滑块B、轴承A、螺纹孔A、橡胶垫A、橡胶垫B、轴承B、螺纹孔B、连接板和凹槽组合而成，所述底座的上表面另一侧安装有控制箱，所述控制箱的顶部一侧安装有红外传感器。本实用新型解决了现有的取件夹具在进行工作时无法对路过的人员进行及时的保护和警示的问题，避免人员距离机械臂工作区域较近导致人员受伤，保障了人员的生命安全，还增强了夹取物体时的稳定性和可以对不同大小尺寸的物体进行夹取，实用性强。