本实用新型涉及夹具技术领域，尤其是指一种机器人专用取件夹具，包括爪体和驱动气缸，所述爪体包括外壳、传动机构和两个爪件，所述传动机构和两个爪件均设置于所述外壳内，爪件突伸出所述外壳；所述驱动气缸通过传动机构控制两个爪件彼此靠近或者远离；爪件突伸出所述外壳的一端设置有两个爪齿，爪齿的里端设置有固定件，固定件的顶部设置有夹持斜面。通过设置有爪齿，并在爪齿里端设置有固定件来增加爪齿对于金属压铸件的咬合力；并在在固定件设置有夹持斜面，用以增加爪齿与金属压铸件的接触面积，进而增加夹持的稳定性。本实用新型还提供了一种设置有上述机器人专用取件夹具的机械臂，能够稳定夹持金属压铸件。