本实用新型公开了一种避免气缸直接受力的机器人取件夹具，包括夹具座，夹具座上设置有与机器人相连的法兰盘，夹具座上还设置有夹持部件，夹持部件包括铰链机构以及气缸底座，在气缸底座上安装有气缸，气缸前后侧的气缸底座上分别设置有侧挡板，铰链机构包括的夹紧臂、支撑臂和导向块，导向块的左右两侧分别设置有侧翼，导向块的下端与气缸的活塞杆相连，导向块的左右侧侧翼的前后侧对称分布有支撑臂，同一侧的前后侧的支撑臂的下端通过第一销轴铰接在侧翼上，左右两侧的夹紧臂下端的铰接支耳通过第二销轴分别固定在同一侧的前后侧的两个支撑臂之间，夹紧臂的下部通过第三销轴铰接在前后侧的侧挡板之间，夹紧臂的上部伸到侧挡板上方。