本实用新型公开了一种机器人的转向角度调节结构及其机器人，机器人包括履带传动机构、车架、转向角度调节结构、控制箱以和机械臂，转向角度调节结构包括螺栓、旋转式驱动机构、固定筒、连接环、轴承A、转轴和配合座，轴承A的外圈与固定筒内壁贴合；连接环与轴承A的内圈连接，在连接环的内壁设置有环形槽；配合座的底端插入环形槽中，螺栓与连接环螺纹连接，其杆部末端与配合座抵接；在配合座的底部设置有非圆孔，非圆孔的轴线与固定筒的轴线重合；转轴与固定筒转动连接，其顶部与非圆孔配合。本实用新型有效地防止转轴顶端因受力不均匀而偏移、同轴度减小的不利情况产生，其有效地保证了转轴的垂直度，提升了转向角度调节结构的使用寿命。