本实用新型属于地下智能箱涵检测摸排设施技术领域，涉及一种自航型箱涵CCTV声呐检测机器人系统。该检测机器人系统，包括检测机器人，用于检测箱涵结构及水体下堵塞物，检测机器人尾部连接线缆收放车，线缆收放车用于收线与排线，线缆收放车顶部放置有地面控制站，地面控制站有线连接线缆收放车，用于显示检测机器人采集的数据，并且无线连接检测机器人，用于控制检测机器人的运动；还包括下井架和牵引导杆，下井架设于检查井口上沿，通过牵引导杆将检测机器人放置于检查井中。本实用新型的优势在于可以在易堵塞的高水位管网中穿梭，并且能实现对箱涵内部进行视频摸排、缺陷结构测量、缺陷的精准定位。