本实用新型公开了一种机器人移料夹持装置，涉及自动化加工辅助设备领域。本实用新型包括框架，框架的长边通过滑轨滑动安装有第一夹具和第二夹具，第一夹具包括一对第一夹持块，第二夹具包括一对第二夹持块，第一夹持块与第二夹持块成矩形四点分布，第一夹具与第二夹具分别设置在滑轨的两端，框架的内壁通过支撑架转动安装有转动方向与第一夹具或第二夹具表面垂直的传动齿，第一夹具上安装有与滑轨平行且与传动齿齿合的第一齿条，第二夹具上安装有与滑轨平行且与传动齿齿合的第二齿条，框架上安装有伸缩端与滑轨平行的气缸，气缸与第一夹具连接；以解决现有的夹持装置在夹持圆柱物体时一者夹持不稳定二者夹持适应性不高的问题。