根据一个方面，提供了一种用于稳健定位的系统，该系统可包括扫描累加器、扫描匹配器、变换保持器和位置融合器。扫描累加器可从安装在运载工具上的一组传感器接收一组传感器数据。扫描累加器可通过将该组传感器数据从每个传感器帧变换到对应的运载工具帧来生成传感器扫描点云输出，并计算用于确定传感器数据的扫描置信度的适合度分数、变换概率和平均仰角。变换保持器可接收GPS数据、扫描置信度以及来自扫描匹配器的所匹配的传感器扫描点云输出和地图图块点云数据，并确定对地图至里程表变换输出利用GPS数据还是所匹配的传感器扫描点云输出和地图图块点云数据。