一种定位的方法、设备、无人机和存储介质。该方法应用于可移动平台，可移动平台包括视觉传感器(403)，包括：获取视觉传感器采集的历史图像的第一图像描述信息和第一关键点描述信息，并获取可移动平台对应的第一位置信息；获取视觉传感器采集的当前图像，并基于特征提取模型获取当前图像的第二图像描述信息和第二关键点描述信息；基于历史图像对应的描述信息，以及当前图像对应的描述信息，确定多张历史图像与当前图像的匹配结果；根据匹配结果和第一位置信息，确定采集当前图像时可移动平台的第二位置信息。以提高了获取这两个描述信息的效率，且还可以较为准确地确定出这两个描述信息，从而进一步节省了定位时间，提高了定位精度。