基于隔离/移除故障个体的蜂群无人机可重构性评估方法

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摘要

本发明公开了基于隔离/移除故障个体的蜂群无人机可重构性评估方法，属于蜂群无人机的容错控制领域。考虑存在一类被恶意攻击的故障个体，这些个体的行为通常导致蜂群中交互信息出现异常或通信链路故障，并能在网络中传播。根据蜂群交互拓扑特性，建立了蜂群网络的双层多分区结构和级联故障模型，并在此基础上提出了“最大可重构组分”的概念，以建立蜂群可重构性条件。新的条件用于揭示在移除故障个体后，跟随者和领导者之间仍然保持连通性和一致性的能力。本发明克服了传统物理层故障导致蜂群无人机系统难以正常工作的局限性，从网络层面评估了恶意攻击下无人机蜂群的容错能力以及单架无人机在蜂群网络中的重要程度。

基本信息

专利标题：

基于隔离/移除故障个体的蜂群无人机可重构性评估方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN112882385A

申请号：

CN202110033533.X

公开（公告）日：

2021-06-01

申请日：

2021-01-12

授权号：

CN112882385B

授权日：

2022-04-22

发明人：

杨浩彭悦姜斌

申请人：

南京航空航天大学

申请人地址：

江苏省南京市江宁区将军大道29号

代理机构：

南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙)

代理人：

任志艳

优先权：

CN202110033533.X

主分类号：

G05B13/04

IPC分类号：

G05B13/04