本发明提供了一种车底安检系统中的异物三维检测系统及方法，属于异物检测技术领域，包括车底三维数据采集模块，用于获取车底三维数据；车底三维数据预处理模块，用于利用改进的自适应阈值算法对所述车底三维数据进行预处理；特征选择与提取模块，用于分别提取经预处理后的车底三维数据的全局特征和局部特征，并融合所述全局特征和局部特征，得到融合特征；异物识别模块，用于对所述融合特征进行三维目标识别。本发明相较于二维图像检测方法受环境影响低，在光照条件受限、目标距离较远的条件下有更好的检测结果。本发明能够更好的保存车辆底盘的空间信息、纹理信息等，能够更为直观的体现出车底异物在三维空间中的位置信息。