本发明属于控制技术，具体涉及了一种基于强化学习的微零件精密装配方法、装置和系统，旨在解决现有装配技术效率低适用性差的问题。本发明包括：实时获取微零件的图像和力传感器信息，先通过微零件的图像进行位姿对准，再基于力传感器信息通过基于强化学习的装配模型完成装配。所述基于强化学习的装配模型，通过构建力的雅可比矩阵获取专家动作并通过强化学习框架获取改进动作，将专家动作和改进动作相加获得最终动作，基于最终动作通过本发明特有的回合‑单步动态探索策略完成装配并获取基于强化学习的装配模型，本发明提高了操作的便捷度，还提高了模型的训练效率和精密装配效率同时提高了微零件精确装配方法的适用性。