基于北斗和降维IMU数据的船舶运动姿态估计方法
授权
摘要
本发明公开了一种基于北斗和降维IMU数据的船舶运动姿态估计方法，包括步骤为：首先选取合适的坐标系，定义船舶六个自由度的运动；然后融合北斗和降维IMU数据，构建船舶运动姿态模型；最后进行粒子滤波算法的递推计算，得到船舶运动姿态的精确估计值。本发明将北斗数据和降维IMU数据进行融合，实现船舶运动姿态的准确可靠估计，主要本发明方法可以在非线性、非高斯的场景下，精确估计出船舶的运动姿态，具有可靠性高、适用性好、成本低等特点。
基本信息
专利标题 ：
基于北斗和降维IMU数据的船舶运动姿态估计方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112964250A
申请号 ：
CN202110167890.5
公开（公告）日 ：
2021-06-15
申请日 ：
2021-02-07
授权号 ：
CN112964250B
授权日 ：
2022-04-05
发明人 ：
夏亮叶楠金家龙王祥刘希慧
申请人 ：
中船重工鹏力（南京）大气海洋信息系统有限公司
申请人地址 ：
江苏省南京市江宁开发区长青街32号
代理机构 ：
南京经纬专利商标代理有限公司
代理人 ：
石艳红
优先权 ：
CN202110167890.5
主分类号 ：
G01C21/16
IPC分类号 ：
G01C21/16 G01C21/20 G01S19/47
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01C
测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学
G01C21/00
导航；不包含在G01C1/001至G01C19/00组中的导航仪器
G01C21/10
通过速度或加速度的测量
G01C21/12
在被导航的物体上进行测量；根据测量推算航位
G01C21/16
采用积分加速度或速度的方法，即惯性导航
法律状态
2022-04-05 ：
授权
2021-07-02 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01C 21/16
申请日 : 20210207
申请日 : 20210207
2021-06-15 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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