一种适用于四旋翼无人机飞行控制的简化姿态控制方法
授权
摘要
本发明公开一种适用于四旋翼无人机飞行控制的简化姿态控制方法，应用于飞行器自动控制领域，针对现有的飞行器控制算法复杂的技术问题，本发明首先根据传感器测量原始数据的特点及四旋翼无人机的运动模式确定水平恢复角为描述飞行器姿态的物理量，其次将传感器原始数据与水平恢复角建立定量关系，最后根据不同传感器的特点综合得出飞行器姿态的准确描述；本发明使用水平旋转角作为控制系统的误差输入量进行控制，运算量小，对运算资源的占用程度低，并且能够消除陀螺仪积分误差累积造成的零点漂移。
基本信息
专利标题 ：
一种适用于四旋翼无人机飞行控制的简化姿态控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112965511A
申请号 ：
CN202110183201.X
公开（公告）日 ：
2021-06-15
申请日 ：
2021-02-08
授权号 ：
CN112965511B
授权日 ：
2022-06-14
发明人 ：
孙鹏刘继壘李维豪林伯先施孟佶陈熙
申请人 ：
电子科技大学
申请人地址 ：
四川省成都市高新区（西区）西源大道2006号
代理机构 ：
成都虹盛汇泉专利代理有限公司
代理人 ：
王伟
优先权 ：
CN202110183201.X
主分类号 ：
G05D1/08
IPC分类号 ：
G05D1/08 G05D1/10
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/08
姿态的控制，即摇摆、俯仰角或偏航角的控制
法律状态
2022-06-14 ：
授权
2021-07-02 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/08
申请日 : 20210208
申请日 : 20210208
2021-06-15 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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