本发明公开了一种基于楼梯清扫机器人的垃圾分类控制系统，涉及垃圾分类技术领域，包括获取模块，用于获取待分类垃圾的具体图像；预处理模块，用于提取所述的待分类垃圾的具体图像的特征部分信息，并生成所述的待分类垃圾的标准图像；匹配模块，用于提取所述待分类垃圾的标准图像并与预先建立的垃圾模型库进行匹配，经所述垃圾识别模型库匹配后，输出所述的待分类垃圾的初始垃圾类别；识别模块，用于依据所述初始垃圾类别，确定所述待分类垃圾对应的最终垃圾类别。相比于传统楼梯清扫机器人在对垃圾进行清理时将所有的垃圾吸纳到内置在其中的垃圾收纳盒中的方式，本发明可以在垃圾进行清理时可以对垃圾类别进行识别，从而更利于后续的垃圾处理。