本发明涉及一种多段连续体机器人灵活度计算方法，包括以下步骤：获取多段连续体的等曲率模型的工作空间中的样本点；选取设定样本点为等曲率模型的末端点，得到第一单段模型和第二单段模型对应的开普勒卵圆曲线方程的特征点坐标及卵圆方程系数；得到第一单段模型和第二单段模型的连接点在第一单段模型首端坐标系的坐标和第二单段模型末端点在连接点坐标系的坐标；根据求得的坐标计算第一单段模型和第二单段模型的位姿参数；计算其他单段模型设定位姿参数下对应的第一单段模型和第二单段模型的位姿参数，计算设定样本点的灵活度，遍历工作空间中的所有样本点，得到连续体全局姿态灵活度，本发明的计算方法速度快，效率高。