本发明提出了一种基于多源信息拓扑通信系统的异构多车协同控制方法。本本发明系统包括中心服务器、车载状态监控系统、动力管理控制系统。本发明方法以中心服务器设定车辆列队的通信邻域范围、车头时距参数，并根据车辆编号、状态信息构造出单一前馈信号的协同控制器；在此基础上单一前馈信号的协同控制器扩展为通信延时下的多源前馈信息控制器；将协同控制器耦合成单车的状态空间闭环控制模型；再构建通信延时下的单车闭环控制模型的扩展状态空间模型；最后构多辆车内部耦合的闭环控制状态空间模型，实时同步计算所有车辆的期望状态信息。本发明通过V2V实现异构车辆列队在通信延时环境下的协同控制，确保安全性的同时，兼顾稳定性。