一种面向七轴机械臂视觉示教的可变姿态映射方法
授权
摘要
本发明属于机器人运动学、机器视觉、数据校验领域领域，公开了一种面向七轴机械臂视觉示教的可变姿态映射方法，首先采集演示者手臂的肩部、手肘和手腕坐标，并转化到以肩部为原点的坐标系下；然后用肩、肘、腕坐标值计算出演示者大臂长度、小臂长度以及末端距离，并根据最近n次计算、采集的值作为样本，基于Grubbs准则进行校正；再根据映射模式对腕部坐标进行调整；最后根据机械臂DH参数调整映射后的肘部坐标，从而完成姿态映射。本发明解决了现有示教技术难以实现的整体姿态控制的技术问题，同时为实现灵敏度可变的机器人姿态映射功能提供一种指导性的映射方法。
基本信息
专利标题 ：
一种面向七轴机械臂视觉示教的可变姿态映射方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113070877A
申请号 ：
CN202110314680.4
公开（公告）日 ：
2021-07-06
申请日 ：
2021-03-24
授权号 ：
CN113070877B
授权日 ：
2022-04-15
发明人 ：
厉圣杰王进陆国栋陈建辉
申请人 ：
浙江大学
申请人地址 ：
浙江省宁波市余姚市凤山街道冶山路479号科创大厦12楼
代理机构 ：
杭州浙科专利事务所(普通合伙)
代理人 ：
孙孟辉
优先权 ：
CN202110314680.4
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-04-15 ：
授权
2021-07-23 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20210324
申请日 : 20210324
2021-07-06 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
暂无PDF文件可下载
