本发明公开了一种交通场景空间结构提取方法，将待处理彩色图像转换为灰度图像，并提取图像边缘，获得二值化边缘图像；通过对图像边缘进行直线拟合，获得图像中的主要直线段。根据每条直线段的方向信息，对将直线段分为三组，并筛选适用于消失点估计的候选直线段；联立候选直线段的共线直线的线性方程，组成超定方程组，通过解方程组估计初始消失点位置；去除位于初始估计消失点上侧的候选直线段，重新构建和求解超定方程组，优化消失点位置；基于左侧、右侧两类直线段及其交点，构建由一个交点和左右两条线段组成的交通场景结构；通过计算各候选场景结构的交点与估计的消失点间的距离，获得最终的交通场景结构，适合于全天候交通场景的分析。