手术导航方法、装置、电子设备及存储介质
授权
摘要
本发明是关于手术导航方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括；确定关节空间中机械臂的手术导航路径的起点和终点；分别以所述起点和所述终点为根节点建立第一搜索树和第二搜索树，并在所述关节空间中对所述第一搜索树和所述第二搜索树进行随机树生长处理；在所述随机树生长处理的过程中，根据自碰撞模型进行所述机械臂的自碰撞检测，所述自碰撞模型根据所述机械臂的包络数据建立；根据检测结果确定所述机械臂的手术导航路径。可以有效避免机械臂因自碰撞导致的损坏以及暂停导航。
基本信息
专利标题 ：
手术导航方法、装置、电子设备及存储介质
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113069208A
申请号 ：
CN202110349812.7
公开（公告）日 ：
2021-07-06
申请日 ：
2021-03-31
授权号 ：
CN113069208B
授权日 ：
2022-05-17
发明人 ：
何滨孟险峰武林童睿徐琦
申请人 ：
杭州三坛医疗科技有限公司
申请人地址 ：
浙江省杭州市西湖区三墩镇西园九路8号3幢E座7楼701室
代理机构 ：
北京博思佳知识产权代理有限公司
代理人 ：
林祥
优先权 ：
CN202110349812.7
主分类号 ：
A61B34/20
IPC分类号 ：
A61B34/20 A61B34/10 A61B90/00 G06T17/00 G06T19/00
IPC结构图谱
A
A部——人类生活必需
A61
医学或兽医学；卫生学
A61B
诊断；外科；鉴定
A61B34/00
计算机辅助外科学；专门适用于外科的操纵器或机器人
A61B34/20
外科手术导航系统；外科器械的跟踪或导向装置，例如用于无框架的脑立体测定
法律状态
2022-05-17 ：
授权
2021-07-23 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : A61B 34/20
申请日 : 20210331
申请日 : 20210331
2021-07-06 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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