本发明涉及机器人监测技术领域，尤其涉及一种基于红外测温的工业机器人故障诊断方法及系统。采用如下技术方案：使用图像采集模块和红外测温模块同时对机器人进行拍摄，通过预先建立的电机模型在可见光图像中确定各轴电机的位置，从而确定各轴电机在红外图像中的位置，从而测得机器人各轴电机的实时温度，以此进行机器人的故障诊断。本发明的优点在于：通过利用图像采集模块和红外测温模块同时对机器人进行拍摄，并将可见光图像和红外图像进行结合，可以对运行中的机器人各轴电机的温度进行实时且准确的检测，提高故障诊断的准确度；同时还将实际的温度与模拟计算的温度进行对比，进一步提高对机器人故障诊断的准确性。