一种基于电流检测的工业机器人故障诊断方法
授权
摘要
本发明涉及工业机器人技术领域,尤其涉及一种基于电流检测的工业机器人故障诊断方法。本发明采用如下技术方案:先采集工业机器人运行时的反馈电流,然后将采集到的电流数据进行能量特征提取,得到反馈电流的能量特征数据,接着将能量特征数据输入到CNN网络中进行训练,得到CNN模型,最后将待检测的工业机器人的反馈电流经过能量特征提取后输入到CNN模型中得到分类结果。本发明的优点在于:直接通过机器人控制器对工业机器人运行过程中的反馈电流进行采集,方便数据的采集,可实现定时、定量、定运行动作的数据采集;且反馈电流的采集受外界噪声干扰小,对机器人故障的诊断更稳定高效;同时无需额外安装传感器,节省成本。
基本信息
专利标题 :
一种基于电流检测的工业机器人故障诊断方法
专利标题(英):
暂无
公开(公告)号 :
CN113733164A
申请号 :
CN202111310295.9
公开(公告)日 :
2021-12-03
申请日 :
2021-11-08
授权号 :
CN113733164B
授权日 :
2022-04-01
发明人 :
李振东周星向珍琳林彦英张建华何文浩杨林林任志邓赞彬
申请人 :
佛山华数机器人有限公司
申请人地址 :
广东省佛山市南海区狮山镇松岗松夏工业园桃园路(B车间)
代理机构 :
汕头市南粤专利商标事务所(特殊普通合伙)
代理人 :
许守荣
优先权 :
CN202111310295.9
主分类号 :
B25J19/00
IPC分类号 :
B25J19/00
IPC结构图谱
B
B部——作业;运输
B25
手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手
B25J
机械手;装有操纵装置的容器
B25J19/00
与机械手配合的附属装置,例如用于监控、用于观察;与机械手组合的安全装置或专门适用于与机械手结合使用的安全装置
法律状态
2022-04-01 :
授权
2021-12-21 :
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 19/00
申请日 : 20211108
申请日 : 20211108
2021-12-03 :
公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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