一种基于电流信号的工业机器人健康分数计算方法
实质审查的生效
摘要
本发明提供了一种基于电流信号的工业机器人健康分数计算方法，通过采集工业机器人的电流信号，提取特征，通过主成分分析方法选取有效特征的方法获取电流数据的特征值，得到模型参数，确定模型置信度，得到机器人退化阈值线和失效阈值线，计算样本的统计量T2，通过统计量T2初步确定故障检测结果，将结果标记为正常、退化、失效三种情况。再统计各个时间窗内检测结果，并采用所述的健康分值计算方法计算各个时间点的健康分值，构建健康分值曲线。本发明所采用的方法在构建模型时，不需要故障数据，是无监督的方法，对数据要求不高，适用于实际生产应用。
基本信息
专利标题 ：
一种基于电流信号的工业机器人健康分数计算方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114274185A
申请号 ：
CN202111595954.8
公开（公告）日 ：
2022-04-05
申请日 ：
2021-12-24
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
李志宏宋昊飞屈成俊张坤黄慧洁
申请人 ：
上海机器人产业技术研究院有限公司
申请人地址 ：
上海市普陀区武宁路509号18楼
代理机构 ：
上海璀汇知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
王文颖
优先权 ：
CN202111595954.8
主分类号 ：
B25J19/00
IPC分类号 ：
B25J19/00 G01R19/00
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J19/00
与机械手配合的附属装置，例如用于监控、用于观察；与机械手组合的安全装置或专门适用于与机械手结合使用的安全装置
法律状态
2022-04-22 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 19/00
申请日 : 20211224
申请日 : 20211224
2022-04-05 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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