本发明涉及一种倾斜打桩的方法，包括，打桩机在指定的打桩地点将工程桩装配在桩架本体上设置的打桩机构上，然后采用角度测量机构测量装配后的工程桩的倾斜状态，根据工程桩的倾斜状态采用桩架调节机构调整桩架本体的倾斜状态，直至将工程桩调整到所需的倾斜状态，工程桩调整到所需的倾斜状态后通过打桩机构进行打桩。本发明可以实现将桩架本体沿机座的长度方向摆动也可以沿机座的宽度方向摆动。根据需求调节桩架的倾斜角度，使用灵活，以满足工地上各种施工需求，具有多功能，满足多种施工需求的特点。