本发明提供了一种车道内主动躲闪大型车辆的辅助驾驶系统，包括感知模块、决策模块、规划模块、跟踪模块和控制器，所述感知模块包括环境感知传感器，环境感知传感器信号连接至决策模块的输入端，决策模块通过环境感知传感器信号确定辅助驾驶系统的四种状态，决策模块输出端信号连接至规划模块的的输入端，规划模块用于规划偏离和回归两个过程的车辆运动轨迹，规划模块输出端信号连接至跟踪模块的输入端。本发明所述的一种车道内主动躲闪大型车辆的辅助驾驶系统可实现在超越大型车辆场景下的自动目标识别、决策、主动躲闪轨迹规划以及躲闪动作执行功能，可提升车辆在该场景下的侧向碰撞安全性，以及驾乘人员的安心感。