一种三自由度并联机构的姿态闭环反馈控制方法和系统
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摘要
本发明公开了一种三自由度并联机构的姿态闭环反馈控制方法和系统，属于三自由度并联机构控制领域。包括：S1.当检测到动平台实际姿态角与目标姿态角偏差超过预设阈值时，基于姿态角偏差计算动平台xyz各轴的当前转矩，根据动平台xyz各轴的当前转矩解算出各个电动推杆的出力；S2.将解算出的各个电动推杆的出力施加到对应电动推杆；S3.重复步骤S1‑S2，直至动平台实际姿态角与目标姿态角偏差未超过设定阈值。本发明通过动平台绕静平台定坐标系三个轴的转矩通过解耦矩阵解算到三个电动推杆的出力，避免了三个电动推杆的出力F1、F2、F3的耦合对绕下平台定坐标系转动的三个角度的影响，从而实现高精度稳定控制。
基本信息
专利标题 ：
一种三自由度并联机构的姿态闭环反馈控制方法和系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113119076A
申请号 ：
CN202110456918.7
公开（公告）日 ：
2021-07-16
申请日 ：
2021-04-27
授权号 ：
CN113119076B
授权日 ：
2022-04-01
发明人 ：
李小清戴元风孙一休
申请人 ：
华中科技大学
申请人地址 ：
湖北省武汉市洪山区珞喻路1037号
代理机构 ：
华中科技大学专利中心
代理人 ：
胡秋萍
优先权 ：
CN202110456918.7
主分类号 ：
B25J9/00
IPC分类号 ：
B25J9/00 B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
法律状态
2022-04-01 ：
授权
2021-08-03 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/00
申请日 : 20210427
申请日 : 20210427
2021-07-16 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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