本发明公开了一种空中机器人的姿态输出反馈控制方法、装置、介质和设备，包括：建立空中机器人姿态系统的运动学模型和动力学模型；建立姿态系统对应的状态方程和姿态输出方程；建立存在未知扰动情况下的姿态输出反馈控制律；通过预设鲁棒精确微分器生成姿态输入指令的一阶时间导数；获取空中机器人的当前姿态，根据当前姿态和姿态输入指令的一阶时间导数对所述姿态输入指令进行快速齐次有限时间跟踪。本发明能够应用于高阶系统，具有算法结构简单、快速齐次有限时间响应、控制精度高以及针对未知扰动的鲁棒性能良好等优点；同时由于采用输出反馈方式来构成控制律，不必测量飞行控制系统的全部状态量，所需传感器数量较少，因此能够节约成本。