本发明公开了一种高性能机械臂人工智能输出反馈控制方法，属于机器人领域，包括建立机械臂动力学模型和系统状态方程；设计状态观测器对整个系统的未知状态进行估计；结合状态观测器，设计扰动观测器对系统的外界扰动、建模误差和网络逼近误差进行估计补偿；基于复合观测器，设计机械臂的自适应神经网络输出反馈控制器；设计神经网络权值自适应律，实现复合观测器的自适应、控制器的自适应以及对系统建模参数不确定项的快速逼近，解决了高性能高精度控制的技术问题，本发明针对机械臂系统作为研究对象，以机械臂系统存在外界未知扰动、建模参数未知、存在模型不确定项且只有位置信号的工况下，实现机械臂关节位置输出可以准确跟踪期望位置。