一种高性能机械臂人工智能输出反馈控制方法
授权
摘要
本发明公开了一种高性能机械臂人工智能输出反馈控制方法,属于机器人领域,包括建立机械臂动力学模型和系统状态方程;设计状态观测器对整个系统的未知状态进行估计;结合状态观测器,设计扰动观测器对系统的外界扰动、建模误差和网络逼近误差进行估计补偿;基于复合观测器,设计机械臂的自适应神经网络输出反馈控制器;设计神经网络权值自适应律,实现复合观测器的自适应、控制器的自适应以及对系统建模参数不确定项的快速逼近,解决了高性能高精度控制的技术问题,本发明针对机械臂系统作为研究对象,以机械臂系统存在外界未知扰动、建模参数未知、存在模型不确定项且只有位置信号的工况下,实现机械臂关节位置输出可以准确跟踪期望位置。
基本信息
专利标题 :
一种高性能机械臂人工智能输出反馈控制方法
专利标题(英):
暂无
公开(公告)号 :
CN111941432A
申请号 :
CN202011040409.8
公开(公告)日 :
2020-11-17
申请日 :
2020-09-28
授权号 :
CN111941432B
授权日 :
2022-04-12
发明人 :
张浩陆邦亮杨贵超
申请人 :
南京工业大学;南京工大数控科技有限公司
申请人地址 :
江苏省南京市江北新区浦珠南路30号
代理机构 :
常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙)
代理人 :
张励
优先权 :
CN202011040409.8
主分类号 :
B25J9/16
IPC分类号 :
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业;运输
B25
手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手
B25J
机械手;装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-04-12 :
授权
2020-12-04 :
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20200928
申请日 : 20200928
2020-11-17 :
公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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