本发明实施例公开了基于双模式变体起落架的机尾坐立式的垂直起降飞行器，由机尾坐立式垂直起降飞行器、支撑杆、尾撑及其控制系统组成。支撑杆、尾撑及其控制系统对称的设置在机身上下两侧，机尾坐立式垂直起降飞行器可主动控制机身、支撑杆与尾撑间的角度，进行起落架的分置与对接的变体运动，使起落架贴合机尾坐立式垂直起降飞行器的特点具有两种作业模式，同时支撑杆与尾撑构成的二段可控的起落架结构增加了机尾坐立式垂直起降飞行器自适应起降功能，双模式变体自适应起落架对于机尾坐立式垂直起降飞行器具备良好的通用性，结构简单。