本发明公开了一种基于分布式光纤振动传感的清管器跟踪定位方法，包括以下步骤：相位敏感型光时域反射仪以一定的重复频率向通信光缆中发射探测脉冲；对二维时空矩阵沿时间轴方向进行批量带通滤波，滤波后的二维时空矩阵以图像方式显示为时空图；振动传导至传感光缆，对光缆中的瑞利后向散射信号形成相位调制；每次皮碗与管道焊缝撞击时，对应的时空图上会出现两个平行的近似倒V形状，顶点的横坐标反应了皮碗与管道焊缝发生撞击的位置，纵坐标反应了皮碗与管道焊缝发生碰撞的时间，两条边的斜率反应了振动沿管道壁传播的速度，边在横轴的投影长度反应了振动的传导距离；从时空图中自动提取倒V形状的位置，从而实现清管器的自动定位。