本发明公开了一种电液耦合的智能循环球式线控转向系统及其控制方法，系统包括：转向盘模块、变传动比液压助力模块、机械传动模块、电机助力模块、线控转向控制器模块和电液助力转向控制器模块；本发明通过引入谐波齿轮机构，实现了线控转向系统的变传动比容错功能，使得现有的线控转向发生故障时仍然可以实现变传动比控制，能够有效地避免意外的发生以及在线控转向故障的情况下仍可以保障低速行驶的轻便性和高速行驶的稳定性；并且采用多种转向工作模式，能够在线控转向系统出现故障时轻松切换为电液复合助力转向工作模式，可以有效降低驾驶员的负担，加强了抗干扰能力；也可以使驾驶员体验不同转向模式感受，增加驾驶乐趣。