本实用新型公开了一种基于C‑EPS的线控转向系统，包括自动驾驶控制器；还包括转向单元和控制单元；所述转向单元包括转向电机、蜗轮蜗杆机构、万向节和转向机；所述转向电机和所述蜗轮蜗杆机构驱动连接，在转向电机上设置有上安装支架，在蜗轮蜗杆机构上设置有下安装支架，所述蜗轮蜗杆机构的输出轴通过所述万向节与所述转向机的输入轴连接。本实用新型优点在于在原有C‑EPS转向系统的基础上，取消了方向盘和转向管柱，通过一个十字万向节与转向器相连，转向电机及其控制器与涡轮蜗杆机构、转角传感器集成，接收自动驾驶控制器的信号实现线控转向，结构简单，开发周期短，成本低。