本发明公开了一种变传动比循环球式电液转向系统及其控制方法，包括：转向盘模块、变传动比液压助力模块、机械传动模块、电机助力模块以及主控制器模块；本发明的电液转向系统能够根据不同工况的传动比信号选择不同的电机助力模式，通过液压助力电机和电动助力电机协调控制转向，实现转向助力大小随谐波转角的传动比信号可调，融合了电动响应快和液压助力大、变传动比稳定性好的三重优势，提高了响应速度，加强了抗干扰能力，并在一定程度上降低了整体能耗。