本发明公开一种外骨骼系统的控制系统及外骨骼系统，所述控制系统包括第一获取模块用于获取小腿的偏转角度和大腿的偏转角度；第一判断模块用于判断腿是否为伸直状态；第二获取模块用于当直抬腿过程中腿为伸直状态时，获取一次直抬腿的最大角度；存储模块用于存储预设角度；第二判断模块用于判断最大角度是否大于等于预设角度；驱动模块用于当第二判断模块的判断结果为否时，确定最大角度与预设角度的差值，根据差值确定致动信号，并将致动信号发送至致动器，以使致动器根据致动信号对小腿施加伸展力，实现腿与初始位置的角度达到预设角度。在进行直抬腿的训练中，监控腿部的伸直状态提高训练效果，并且保证直腿的抬高够充分，进一步提高训练效果。