本发明提供一种行星轮式越障机器人，包括：车架、前驱动组以及后驱动组；前驱动组和后驱动组分别与车架的前端和后端连接，前驱动组包括：双驱动舵轮结构；双驱动舵轮结构包括：两个驱动轮和两个第一驱动装置，通过两个第一驱动装置分别输出给两个驱动轮不同的转速，使得双驱动舵轮结构转向；后驱动组包括：两个行星轮组、两个第二驱动装置以及行星轮组悬挂结构，每个行星轮组单独被驱动；每个行星轮组包括：前轮、后轮以及上轮，每个行星轮组的三个轮子在第二驱动装置输出的驱动力矩的作用下配合翻越障碍物，且两个第二驱动装置分别控制两个行星轮组的转速，实现两个行星轮组的转向，越障机器人在前驱动组和后驱动组的驱动下进行越障和转向。