本实用新型属于越障车技术领域，尤其为一种轮式爬楼越障车，包括后主体，动力电机的一侧设置有第一传动机构，第一传动机构的一端设置有后车轮，后主体的后端面设置有万向轮，连接板的一端设置有轮罩档条，前主体的下端面设置有第二传动机构，第二传动机构的一侧设置有车轮罩，车轮罩的一侧设置有轮罩凸臂。本实用新型通过设置万向轮与车轮罩，车轮罩对前车轮进行覆盖，万向轮与后车轮配合使用能使装置进行直立行走，增加装置的行走方式，通过设置第一传动机构与第二传动机构，第一传动机构与第二传动机构能够分别将车轮提高到较高的位置，使越障车能够翻越较高的楼梯与马路牙子，实现高效行驶与爬楼。