本申请适用于物料存取技术领域，提供了一种基于有轨穿梭小车的物料存取方法、装置和智能设备，所述物料存取方法包括：在有轨穿梭小车执行物料存取任务的过程中，监测目标存取任务的存在，其中，所述目标存取任务为未被执行且当前未存在于任务列表中的物料存取任务，若监测到所述目标存取任务的存在，则基于在执行任务的任务内容和所述目标存取任务的任务内容，确定是否在所述任务列表中增设所述目标存取任务；若确定增设所述目标存取任务，则将所述目标存取任务更新于所述任务列表中，以便所述有轨穿梭小车基于更新后的任务列表执行相应的物料存取任务。本申请可充分利用RGV小车，在存取任务较多的情况下提高物料存取的效率。